新闻中心
你的位置:主页 > 新闻中心 >

舵机转速与工作电压之间有何关系?

作者:浙江体彩网 发布时间:2020-12-11 06:38 点击:

  舵机[1] 在自动控制场合被广泛应用。舵机的输出力矩、转动速度、命令更新频率等标准了舵机的性能。在全国大学生智能车竞赛中 ,大多数车模作品的方向控制都使用了舵机控制。在赛道上运行的车模速度,在控制参数设置合理的情况下,最高速度取决于舵机的响应速度。

  通常,舵机的运行取决于舵机特有的脉冲指令高电平时间宽度[2] ,而与脉冲指令的频率无关。所以控制舵机的脉冲波形与控制电机运行的 PWM 波形的作用是不同的。

  舵机内部具有驱动电路板,保证输出角度与脉冲指令的宽度之间呈现比例关系。舵机输出转角速度则取决于舵机本身内部机械结构、电机的性能、工作电压等各种因素。

  由于舵机的转速与指令无关,所以从本质上讲, 舵机不是一个线] 。当舵机转动角度越大,它的动态非线、舵机转动速度与工作电压

  了一个角度编码器 ST-3806-15-RS[4] ,它有每周 15bit 的角度分辨率。这款角度编码器用于一款双轴机械臂的控制中。现在正好可以用它来测试舵机转动的角度、角速度。依次来分析舵机工作电压与执行速度之间的关系。1。 测量方法

  选择 S-D5 舵机,使用橡胶套管将舵机输出轴与角度编码器连接在一起。使用机械平台将它们固定、共轴。使用角度编码器 ST-3806-15-RS[4] 测试电路模块来读取角度传感器的数值,控制多级的转动。

  给定舵机脉冲指令,从 1000us 突变到 2000us。舵机顺时针旋转 60°。在这个过程中,采集角度的速率为 3ms,读取 200 个。得到的角度曲线如下:

  取角度上升线性部分(距离最下,最上各 5%的余量),进行线性拟合。再计算拟合直线与最小角度、最大角度对应的时间交点。使用这个交点之间的时间差作为舵机的执行时间。执行时间的倒数可以反映舵机输出角速度。

  下面使用数控直流电源调节舵机工作电压,从 4.0V ~ 6V,分成 20 个工作电压点。在每个工作电压点,测量舵机的转动曲线,使用上面的方法,获得舵机的转动时间。

  为了提高多级的执行速度,可以在舵机允许的工作电压范围内尽可能提高舵机的工作电压;为了避免高的工作电压对舵机内部的电路过压的影响,需要在舵机工作电源进行必要的限幅和稳压。在舵机工作过程中,如果频繁的转动,需要考虑到舵机散热;

浙江体彩网